上古先王轩辕黄帝，约生活于公元前5000年左右，黄帝为庙号，尊号轩辕，姓公孙，黄帝自身为少典氏，太昊后裔，后人以先祖尊号为氏，居住在轩辕之丘，今河南新郑市，后人称作“轩辕氏”。轩辕黄帝在河南新郑市建立“车”都。
最初，轩辕黄帝封国名叫“有熊”，其居住在原封国的后裔，称作“有熊氏”，也是参周人祭祀的先人，最早在河流附近开垦种植的先祖。
黄帝轩辕是土帝，行土德，百官职名叫作“正”。又有不同的称呼，如勾芒为木正，祝融为火正，蓐（rù）收为金正，玄冥为水正，后土为土正。
《淮南子·天文训》“中央，土也，其帝黄帝，其佐后土，执绳而制四方；其神为镇星，其兽黄龙，其音宫，其日戊己。”